Nascido em 26 de outubro de 1942 no Rio de Janeiro, filho de uma empregada doméstica, foi adotado por um casal cuja esposa (Lília Silva Campos) era professora de música. Seu pai adotivo, Josine Campos, era dono de uma estação de rádio. Sobre sua família, Milton disse: "Sou fascinado pela minha família, acho que eu não poderia ter tido mais amor, educação e liberdade em nenhuma outra família no mundo. Eles moldaram a minha vida. Meu primeiro instrumento foi uma harmônica dada pela minha avó. Ela me deu um acordeão, e foi aí que minha vida musical começou".

Aos 13 anos estreou como crooner, profissão que buscou resgatar recentemente com o CD "Crooner", de 1999. Na adolescência integrou o conjunto Luar de Prata com Wagner Tiso, cuja mãe lhe deu as primeiras noções de piano. Trabalhou na Rádio Três Pontas como DJ, locutor e diretor e em 1963 e 64 participou do grupo W's Boys, que se denominava assim porque os nomes de todos os integrantes começavam com W: Wagner (Tiso), Waltinho, Wilson, Wanderley, o que obrigou Milton a se tornar "Wilton" por algum tempo.