O núcleo dos Doors foi gerado em 1965, quando Morrison conheceu o tecladista Ray Manzarek, colega no curso de cinema da UCLA (um dos companheiros de classe da dupla era o futuro diretor Francis Ford Coppola). Diz a lenda que a banda surgiu depois de Morrison recitar um trecho do poema Moonlight Drive para Manzarek.

O nome foi criado em referência ao livro "The Doors of Perception" de Aldous Huxley, que por sua vez foi inspirado num trecho de um poema de Willian Blake: "quando as portas da percepção forem purificadas o homem verá as coisas como realmente são, infinitas".

Um ano após sua formação, assinaram contrato com a gravadora Elektra, com quem gravaram seus seis LPs e um álbum ao vivo. Conseguiram sucesso de público e de crítica em 1967, com o lançamento do primeiro disco, "The Doors". Os principais compositores da banda eram Morrison e Krieger.